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更改位置控制位移量

在“速度- 位置切換控制（INC 模式）”中，速度控制段期間可以更改位置控制位
移量。

（1 ）速度- 位置切換控制（INC 模式）的速度控制段期間，可以更改位置控制位移
量。
除非速度- 位置切換控制（INC 模式）的速度控制段期間發(fā)布位移量變化請
求，否則會忽略該請求。
（2 ）速度控制期間，“新位移量”通過順控程序存儲在“Cd.23 速度- 位置切換
控制位移量變化寄存器”中。
當(dāng)速度- 位置切換信號變成ON時，位置控制的位移量存儲在“Cd.23 速度-位置切換控制位移量變化寄存器”中。
（3 ）通過從外部源輸入速度- 位置切換信號，從控制變成位置控制的時刻開始，位
移量存儲在軸監(jiān)視區(qū)的“Md.29 速度- 位置切換控制定位量”中。

t
能夠進(jìn)行位
速度 - 位置切換信號
ON
OFF
速度控制 位置控制
位置控制起動 速度 - 位置切換控制（ INC 模式）起動
0 P2
OFF
速度- 位置切換鎖存標(biāo)志 ON ON
OFF
P3
P2 變成位置控制位移量
Cd.23 速度 - 位置切換控制，
Md.31 狀態(tài) ：b1
忽略速度 - 位置切換信號 ON 后的設(shè)置。
位移量更改寄存器
移量變化

圖9.15 位置控制位移量變化時序





9 - 88
MELSEC-Q
9 主要的定位控制

要點(diǎn)
•
當(dāng)用順控程序把數(shù)據(jù)寫入“ Cd.23 速度-位置切換控制位移量變化寄存器”時，機(jī)器識別位移量更
改請求的存在。
•
在輸入速度-位置切換信號之前執(zhí)行速度-位置切換控制（INC 模式）之后新位移量有效。
•
使用軸監(jiān)視區(qū)的“速度-位置切換鎖存標(biāo)志”（ Md.31

狀態(tài) ：b1），可以用位置控制中的互鎖功能
允許/禁止位移量更改。

限制

（1 ）如果在“Da.1 運(yùn)行形式”中設(shè)置“連續(xù)定位控制”或“連續(xù)路徑控制”，
則會發(fā)生“不能連續(xù)路徑控制（出錯代碼：516 ）” 的軸出錯并且不能起動
運(yùn)行。
（2 ）當(dāng)在緊鄰定位數(shù)據(jù)前面的“Da.1 運(yùn)行形式”中設(shè)置“連續(xù)路徑控制”時，
不能在定位數(shù)據(jù)的“Da.2 控制系統(tǒng)”中設(shè)置“速度- 位置切換控制”。（例
如，如果定位數(shù)據(jù)編號1 的運(yùn)行形式是“連續(xù)路徑控制”，則不能在定位數(shù)
據(jù)編號2 中設(shè)置“速度- 位置切換控制”。） 如果執(zhí)行該種設(shè)置，則會發(fā)生軸
出錯（出錯代碼：516 ）并且機(jī)器會執(zhí)行減速停止。
（3 ）如果在“Da.8 命令速度” 中設(shè)置“當(dāng)前速度（-1 ）”，則會發(fā)生出錯（出
錯代碼：503 ）”。
（4 ）只有當(dāng)滿足下列（a ）和（b ）時才進(jìn)行速度控制期間的軟件行程極限檢查：
（a）“ Pr.21 速度控制期間的當(dāng)前進(jìn)給值”是“1：更新當(dāng)前進(jìn)給值”。
在設(shè)置除“1：更新當(dāng)前進(jìn)給值”之外的情況下，如果速度控制期間位
移量過軟件行程極限范圍，則只要速度控制變成位置控制就會發(fā)生出
錯（出錯代碼：507 或508 ）并且軸會減速到停止。
（b）當(dāng)“ Pr.1 單位設(shè)置”是除“2：度”之外時
如果單位是“度”，則不進(jìn)行軟件行程極限范圍檢查。
（5 ）如果“Da.6定位地址/
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