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1-1YAMAHAERCD因為我們采用的時脈沖控制方式，ERCD控制器參數的出廠默認不是脈沖控制方式，所以在使用脈沖方式進行控制時要對ERCD控制器的相關參數進行修改，在這里有三個參數要進行修改1-1-1、PRM33=1，我們需要采取的方式是將A11(DO4)這個信號以及回原點的信號接出來，利用我們控制器原有的原點回歸功能進行原點回歸，回歸完了后用DO4這個信號來識別是否回歸完了。1-1-2、PRM64=2，關于輸入種類的選擇，如下圖：ERCD控制器的第64個參數的出廠默認值是“0”，因為我們現在要進行脈沖的控制，那這個參數就要進行修改，我們使用的是集電極開路的方式，從PLC側發送出來的脈沖是脈沖加方向的形式，所以在這里我們要將這個參數修改成“2”1-1-3、PRM67/PRM68=16384/1200,這兩個參數也就是電子齒輪比：例（1）使T4-12系列ROBOT以1μm/pulse移動，T4-12導距L=12mm，
USB通信板 FX3U-USB-BD
PLC FX3U-16MR/ES-A
PLC FX3U-80MR/ES-A
RS-485適配器 FX3U-485ADP
存儲器盒 FX3U-FLROM-16
PLC FX3U-48MR/DS
PLC FX3U-80MT/DSS
熱電偶型溫度傳感器用適配器 FX3U-4AD-TC-ADP
PLC FX3U-48MT/ESS
PLC FX3U-128MT/ES-A
PLC FX3U-32MR/ES-A
PLC FX3U-32MT/ES-A
可編程控制器 FX3U系列
模擬量輸入用適配器 FX3U-4AD-ADP
顯示模塊 FX3U-7DM
通信板 FX3U-CNV-BD
PLC FX3U-48MT/DS
RS-232C通信板 FX3U-232-BD
PLC FX3U-80MT/ESS
PLC FX3U-16MR/DS
存儲器盒 FX3U-FLROM-64L
模擬量輸出用適配器 FX3U-4DA-ADP
PLC FX3U-80MT/ES-A
PLC FX3U-32MT/ESS
PLC FX3U-64MT/ES-A
速輸入用適配器 FX3U-4HSX-ADP
PLC FX3U-32MT/DSS
RS-232通信用 FX3U-232ADP-MB
PLC FX3U-128MT/ESS
RS-422通信板 FX3U-422-BD